Restos arqueológicos anteriores a la fundación de Teruel se encuentran en el Alto Chacón, yacimiento ibérico próximo a la ciudad, o en las referencias a Tirwal, fortaleza musulmana que se asentaba en la parte alta de la población actual.

En 1171 llegan a las tierras de Teruel las tropas de Alfonso II de Aragón, que las ocupan y fundan la ciudad. Un hito tan importante está acompañado a la leyenda, según la cual la ciudad fue levantada sobre la muela en la que se encontró a un toro sobre el que brillaba una estrella. Verdad o mito ese toro es el símbolo de Teruel y de su escudo.

En los tiempos de la fundación, poblar en la extremadura aragonesa no era tarea fácil. El lugar era frontera frente a la taifa musulmana de Valencia y avanzadilla para su conquista. En un territorio inseguro, como el turolense del siglo XII, no era fácil atraer a gentes dispuestas a instalarse y a defenderlo. La monarquía aragonesa tuvo que dotar a la villa de unos Fueros que otorgaban amplios privilegios a las gentes que en ella se asentaban y que la convertían en cabeza de una amplísima Comunidad de aldeas. En 1347, el rey Pedro IV de Aragón, conocido como el Ceremonioso, le otorgó el título de ciudad.

El período medieval fue de un gran desarrollo para Teruel, llegando a alcanzar la importante cifra de 6.000 habitantes, pero las grandes pestes de la Baja Edad Media, que de manera tan grave afectaron a los reinos peninsulares y al resto de Europa, supusieron para Teruel un periodo de declive económico y un importante retroceso de su población.

Cuando en 1483 se estableció el Tribunal de la Inquisición en los dominios aragoneses la ciudad de Teruel mostró una clara resistencia ante tal tribunal. En parte porque recortaba sus fueros, pero también porque la economía de la ciudad estaba en gran medida en manos de quienes más podían sufrir las consecuencias.

En el siglo XVI se produjeron fuertes tensiones en la ciudad porque las fuerzas locales se negaban a aceptar la reforma del fuero por Felipe II. Durante esta época hay un fortalecimiento de la iglesia turolense cuando se funda en 1577 el obispado de Teruel.

El siglo XIX fue rico en acontecimientos. Durante la Guerra de la Independencia la ciudad fue ocupada por las fuerzas francesas hasta 1813. En las guerras carlistas, la ciudad se alineó con el bando liberal y, en la tercera, sus murallas aguantaron el asedio al que fue sometida. Fue a finales de este siglo y principios del XX cuando como consecuencia de un cierto desarrollo de la burguesía local, la ciudad conoció un periodo de prosperidad económica. Fruto de este enriquecimiento es el rico patrimonio modernista que la ciudad posee.

Durante la Guerra Civil de 1936-39, Teruel fue escenario de una de sus batallas más sangrientas. Los acontecimiento bélicos, unidos a unas bajas temperaturas, dejaron cicatrices difíciles de curar en ambos bandos. Tras la guerra se iniciaron los trabajos de reconstrucción que modificaron parcialmente los espacios de su urbanismo. Tras la llegada de la democracia, la ciudad trata de incorporarse al crecimiento económico del país con el desarrollo de las comunicaciones. Sus problemas actuales son los comunes que tienen las tierras de la España interior, principalmente la despoblación, siendo actualmente la capital de provincia con menor número de habitantes en España.